赛马最早出现在古希腊和古罗马。在罗马帝国的鼎盛时期，有汽车赛马、赛马和所谓的罗马赛马（骑手跨在两匹马上）。在公元前7世纪古希腊举行的古代奥运会上，有四辆马车参赛，而双马车比赛早已流行开来。马车比赛出现40多年后，赛马改为由骑手控制。
速度赛马是一项比较马匹奔跑速度和骑手控制马匹能力的竞技活动。速度赛马历史悠久。据研究，公元前7世纪在古希腊举行的古代奥运会上有四匹马在比赛。40多年后，赛马由骑手控制。起初，它只被用作繁殖优秀马匹的手段，只有那些在马场表现良好的马才能用于繁殖。活跃在世界各地赛马场上的英国纯种马是由三匹来自阿拉伯半岛的阿拉伯种马培育的。
现代赛马起源于英国，其比赛方法和组织管理远比古代赛马先进和科学。比赛形式也发展为平地赛马、障碍赛马、越野赛马、轻驾赛马、接力赛马等不同类型。
